在启动许多ros节点时有多种方式，我推荐使用launch来启动所有的节点，这也是一种规范的方式。以后会慢慢向这个方向靠。
除此之外还可以通过创建的脚本来启动：
脚本位置不限，只需要：
sudo gedit xxx.sh
在里面添加相应的内容：
#!/bin/bash
#author CYUN
#description: 一键启动采棉机
sleep 5s
# 开roscore
gnome-terminal --tab --
title="roscore" -- bash -c
"source
/pt/ros/noetic/setup.bash;roscore; exec bash"`
sleep 5s
gnome-terminal --tab --
title="camera" -- bash -c
"source
/home/cyun/cotton_ws/devel/setup.bash;rosrun usb_cam
img_publisher; exec bash"
然后添加权限：
sudo chmod 777 -R xxx.sh这样脚本就创建完了，接着需要通过工具让它自启：
sudo apt-get install gnome-startup-applications
一般都是自带有的
然后打开：
gnome-session-properties
最后就是把脚本添加上去了
OK完事
